Date of Award

Fall 10-2016

Document Type

Thesis

Degree Name

Bachelor Degree

Department

Computer Science

First Advisor

Shkëlqim Berisha

Language

Albanian

Abstract

Planifikimi i rrugës, i trajektores dhe optimizimi i asaj rruge janë çështje problemaktike në fushën e robotikës. Për momentin veturat autonome janë në krye të hulumtimeve nga industria për shkak të avantazheve që i ofrojnë. Software-i është elementi kryesorë që e përfshinë autonominë e ofruar nga algoritmat planifikues që janë përgjegjës për marrjen e vendimeve të rëndësishme.

Përderisa automjeti transporton udhëtarë ose të mira materiale prej një pike fillestare deri në destinacion, planifikuesi i rrugës përmbanë metoda si kërkimi i shtegu për ta ndjekur, shmagja e pengesave dhe gjenerimi i trajektoreve që ofrojnë rehati.

Qëllimi i këtij hulumtimi është analizimi i dy algoritmeve që e bëjnë planifikimin e rrugës. Mblidhen të dhëna dhe krahasohet mes vete, se çka kanë të përbashkët e çka jo. Janë tri fusha që një automjet inteligjent duhet të fokusohet, gjetja e rrugës, manovra më e sigurtë për ekzekutim dhe vendosja për trajektoren më të mirë.

Së pari prezentohet algoritmi Rapidly-Exploring Random Tree. Analizohet se si punon dhe në çfarë raste vepron më mirë. Shikohet nëse ka ndonjë mënyrë për ta përmirësuar në raste të caktuara. Pastaj prentohet algoritmi Hybrid A* (Star). Edhe ky analizohet dhe tregohet në cilat skenare të trafikut ka aplikim. Në fund pasi analizës së detajuar dhe krahasimit mes dy algoritmeve, arrihet në përfundimin se cili ka ka vlerë më shumë në raste të caktuara.

DOI

10.33107/ubt-etd.2016.1527

Download

Share

COinS