Date of Award

Winter 1-2018

Document Type

Thesis

Degree Name

Bachelor Degree

Department

Mechatronics, System Engineering and Robotics

First Advisor

Bertan Karahoda

Language

Albanian

Abstract

Njeriu qysh nga kohërat e lashta ka tentuar të krijojë një mekanizëm i cili mund te kryej punën për të, qoftë për ta lehtësuar mundin e asaj pune apo për te larguar veten nga rreziqet e mundshme qe sjell ajo punë . Si rezultat i kësaj ka ardhur deri tek shpikja e dorës robotike.

Dora robotike është pajisje e cila robotit i mundëson ndërlidhje me makinat përreth tij, për transmetim, kapje dhe shumë operacione me pjesë të ndryshme. Dora është një nga pjesët primare dhe më të rëndësishme të sistemit robotik. Avancimi i teknologjisë ka bërë që kjo pjesë të ekzekutojë një mori detyrash të ndryshme sipas programit.

Marrë parasysh që në treg ekzistojnë lloje të ndryshme të duarve robotike të destinuara për detyra specifike, dora të cilën do të analizoj ne këtë punim do të jete dora robotike me pesë gishtërinjtë.

Ne këtë punim është bërë krahasimi ne mes dorës se njeriut dhe asaj robotike, me te dhëna te marra nga hulumtime te ndryshme është arritur që në mënyre të detajuar të përshkruhet parimi i punës , komponentët kryesore që ndodhen në të, problemet në kompleksitetin e dizajnimit të saj dhe grumbullimi i të dhënave të tregut të duarve robotike.

Koncepti i dorës robotike është bazuar në atë te njeriut, duke analizuar kryqin e dorës i cili në hapësirën punuese bën rrotullimin e pëllëmbës se dorës, pastaj gishtërinjtë të cilët janë ne kontakt me ambientin e jashtëm dhe objektet, lëkura e cila ne dorën robotike është e zëvendësuar me sensor e deri tek krahu i cili mban dorën për të kryer funksionet e dëshiruara.

Procesi i dizajnimit të dorës robotike fillon me qëllimin e përdorimit te saj, aty bëhet ndarja nëse dora do të përdoret për : protetikë, telemanipulim, industriale apo për shërbime te përkujdesjes. Në kuadër te dizajnimit janë analizuar karakteristikat kryesore te dorës robotike si : niveli i antropoformizmit, kinematika e dorës, llojet e aktuatoreve, niveli i ndjeshmërisë dhe llojet e sipërfaqeve.

Ky projekt po ashtu shqyrton problemin me kosto dhe besueshmëri te dorës robotike, përkundër dukjes se jashtme ne pamje te parë e forte, dora është e ndjeshme dhe marrë parasysh kontaktin me ambientin e jashtëm, në shumë raste edhe pse investimi është i madh prape vije deri tek dëmtimi.

Hulumtimet qe janë marre për bazë në shumë pjesë të këtij punimi, në shumicën e rasteve vijnë nga institute për studime të avancuara ku punimet janë bërë në ekipe me eksperte të ndryshëm nga lëmia e robotikës, kjo edhe njëherë vë në dukje se sa e vështirë është të ndërtosh një dorë në përputhje me kërkesat e tregut dhe që i ngjan dorës njerëzore.

DOI

10.33107/ubt-etd.2019.192

Download

Share

COinS